Sistemas Programables

INTRODUCCIÒN

En este blog les mostraremos un poco sobre el proyecto que

como estudiantes en ingeniería en sistemas hemos resalizado

porque a través de ello aprendemos como utilizar el Arduino, el

protoboard, entre otros materiales. En la materia que es sistemas

programables ya que aprendemos las funciones de cada circuito
y conocemos de nuevas tecnologías

El proyecto que les presentaremos a continuación es sobre un carro que

detecta un objeto o una persona ya que a través de una aplicación en

el teléfono o celular nos muestra un mensaje, esperando y pueda ser un proyecto que

pueda ser de mucha importancia para otros alumnos de la institución.

OBJETIVO
Se desea desarrollar un “carrito” que sea controlado por un
microcontrolador mediante el uso de diferentes dispositivos, tales como
sensores, motores de corriente directa, etc.
El objetivo principal del “carrito” detectar objetos o personas que se encuentren
enfrente de su trayectoria. Para ello se el control de este utilizará un sensor
de donde obtendrá lecturas, no solo en la
trayectoria del movimiento, sino que también de otros ángulos para
tener opciones y poder lograr detectar el obstáculo.

MATERIALES
Jumpers
1 protoboard
1 Arduino
1 servomotor
Pilas recargables
1 cable de impresora
1 sensor ultrasónico
4 llantas
Piezas que conforman un carro

DESCRIPCIÓN

Para poder llegar a nuestro modelo final el “Carrito paso por un proceso

de experimentación ya que se probó funcionar el carrito, su

funcionamiento es que al detectar un objeto o una persona tuvimos que

desarrollar una aplicación en el teléfono o celular ya que mediante la

APP nos muestra que es lo que está detectando el carrito enviando un

mensaje al celular, cuando el carrito detecta el objeto ya no sigue

avanzando porque solamente esta programado para cada movimiento

que el podrá realizar al momento de su funcionamiento.

El Código usado fue el siguiente:

#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial BT(2, 3); // RX, TX

const int trig = 13;
const int echo = 12;

const int delay_time = 1000; // Retardo de cada medida

#define in1 4
#define in2 5
#define in3 6
#define in4 7
int xAxis=140, yAxis=140;

int motorSpeedA = 0;
int motorSpeedB = 0;

void setup() {
pinMode(in1, OUTPUT);
pinMode(in2, OUTPUT);
pinMode(in3, OUTPUT);
pinMode(in4, OUTPUT);
pinMode(trig, OUTPUT);
pinMode(echo, INPUT);
Serial.begin(9600);
BT.begin(9600); // Default communication rate of the Bluetooth module
delay(500);
}

void loop() {

// Default value - no movement when the Joystick stays in the center
xAxis = 140;
yAxis = 140;

// Read the incoming data from the Smartphone Android App
while (BT.available() >= 2) {
xAxis = BT.read();
delay(10);
yAxis = BT.read();
Serial.print(xAxis);
Serial.print(",");
Serial.println(yAxis);
}
delay(10);

// Makes sure we receive corrent values

if (xAxis > 130 && xAxis <150 && yAxis > 130 && yAxis <150){Stop();}

if (yAxis > 130 && yAxis <150){

if (xAxis < 130){turnRight();
motorSpeedA = map(xAxis, 130, 60, 0, 255);
motorSpeedB = map(xAxis, 130, 60, 0, 255);
}

if (xAxis > 150) {turnLeft();
motorSpeedA = map(xAxis, 150, 220, 0, 255);
motorSpeedB = map(xAxis, 150, 220, 0, 255);
}

}else{

if (xAxis > 130 && xAxis <150){

if (yAxis < 130){forword();}
if (yAxis > 150){backword();}

if (yAxis < 130){
motorSpeedA = map(yAxis, 130, 60, 0, 255);
motorSpeedB = map(yAxis, 130, 60, 0, 255);
}

if (yAxis > 150){
motorSpeedA = map(yAxis, 150, 220, 0, 255);
motorSpeedB = map(yAxis, 150, 220, 0, 255);
}

}else{

if (yAxis < 130){forword();}
if (yAxis > 150){backword();}

if (xAxis < 130){
motorSpeedA = map(xAxis, 130, 60, 255, 50);
motorSpeedB = 255;
}

if (xAxis > 150){
motorSpeedA = 255;
motorSpeedB = map(xAxis, 150, 220, 255, 50);
}

}
}

//Serial.print(motorSpeedA);
//Serial.print(",");
//Serial.println(motorSpeedA);

//analogWrite(enA, motorSpeedA); // Send PWM signal to motor A
//analogWrite(enB, motorSpeedB); // Send PWM signal to motor B

////////////////////////////////

float duracion;
float distancia;
digitalWrite(trig, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig, LOW);
duracion = pulseIn(echo, HIGH);

distancia = (duracion / 2) * 0.034;
//distancia = tiempo de ida y vuelta del sonido dividido entre dos, por la velocidad del sonido.
Serial.print(distancia);
Serial.println(" cm");
delay(1000);
int DatoaEnviar = (int) (distancia * 100);
byte Datos[3];
Datos[0] = 97; // Clave de comunicación entre el móvil y Arduino.
Datos[1] = DatoaEnviar/256; // Viene con 1023 valores, debe pasarlo a dos bytes.
Datos[2] = DatoaEnviar%256;

if(BT.available() > 0)

if(BT.read() == 97) // Clave de conexión con el móvil
{
BT.write(Datos[0]);
BT.write(Datos[1]);
BT.write(Datos[2]);
}

////////////////////////////////
}
/////////////////////////////final de vid loop

void forword()
{
Serial.println("forword");
digitalWrite(in1, HIGH);
digitalWrite(in2, LOW);
digitalWrite(in3, HIGH);
digitalWrite(in4, LOW);
delay(10);

}

void backword()
{
Serial.println("backword");
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, HIGH);
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, HIGH);
delay(10);
}

void turnRight()
{
Serial.println("turnRight");
digitalWrite(in1, HIGH);
digitalWrite(in2, LOW);
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, HIGH);
delay(10);
}

void turnLeft()
{
Serial.println("turnLeft");
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, HIGH);
digitalWrite(in3, HIGH);
digitalWrite(in4, LOW);
delay(10);
}

void Stop(){
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, LOW);
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, LOW);
Serial.println("stop");
}

Algunas Imágenes del código